Da _muss_ noch irgendwas vor der XML-Deklaration stehen (wahrscheinlich ein Whitespace). Überprüfe dein Serverscript, denn der Fehler dürfte dort liegen.
printf("Content-type: text/xml\n\n%s", xmlresponse); und nicht
printf("Content-type: text/xml\n\n %s", xmlresponse);
http sagt \r\n um genau zu sein :-)
printf("Content-type: text/xml\r\n%s", $xmlresponse);