Das geht in Firefox aus Sicherheitsgründen (ganz vernünftig) nicht
Und deshalb wirst du vermutlich auch nicht weiterkommen, weil die Same-Origin Policy dir den Zugriff auf die URI unterbindet. Es sei denn, du hast die URI selbst gesetzt, dann kannst du einfach das src-Attribut auslesen. Aber sobald du im Frame navigiert hast, kommst du nicht an die neue URI.
PS: Auch den Titel der Seite rechts auslesen, wäre praktisch.
Das geht aus demselben Grund nicht und ist, wie du sagst, auch ganz vernünftig.
PS2: Ist iframe ein Lösungsansatz?
Nein, die Same-Origin Policy gilt immer und überall.
Ehrlich gesagt fällt mir keine Methode ein, wie du das deichseln könntest. Warum zeigst du deine Seitenleiste nicht als Browser-Seitenleiste an, ähnlich http://de.selfhtml.org/navigation/sidebars/@title=dieser?
Mathias