Habe bisher leider keine Funktion dafür gefunden. Und childNodes() liefert ja nur die Nodes der ersten Ebene.
prüfe ob der der elternknoten des elementes mit dem wunschknoten ist
if (document.getElementById('foo').parentNode == document.getElementById('bar')) {
alert('weee');
}
dazu musst du nur die elementreferenzen vergleichen