Dora: ID´s aus iFrame

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Hallo

ich versuche gerade in einem IFrame mittels JS eine ID auszulesen. Als Beispiel versuche ich den Innertext der ID "Inhaltsverzeichnis" auf der Startseite von SelfHTML auszugeben (Text = "Inahltsverzeichnis"). Leider klappt es nicht. Liegt das an dieser Same-Origin-Policy? Oder ist das bei mir nur ein Syntaxfehler? Habe gerade erst angefangen mit JavaScript zu arbeiten. Unten mein Code, wie er leider nicht funktioniert:

<!doctype html>
<html lang="de">
  <head>
    <meta charset="utf-8">
    <meta name="viewport" content="width=device-width, initial-scale=1.0">
    
	<title>Iframe Test</title>
	
  </head>
  <body>
    <p>Iframe Test</p>
	
	
	<iframe src="https://wiki.selfhtml.org/wiki/Startseite" id="iframe"></iframe>
        <script> var Text = document.getElementById("Inhaltsverzeichnis").innerText
         document.write("<p> " + Text + " </p>")

  </body>
</html>	

p.s.: Ist es überhaupt möglich Werte von anderen Seiten zu erhalten auch wenn diese nicht auf dem gleichen Server liegen bspw. mit JSONP, oder diesem Ajax?