Was Du suchst heißt Kiosk-Modus.
Chromium kann es "out of the Box": Sorge dafür, dass "Apps" und "Lesezeichen" micht angezeigt werden.
chromium-browser -kiosk https://www.example.org
oder, im Firefox das Plugin "modern-kiosk" installieren.
Tipp: Lege dazu [VORHER!] ein zweites Profil an und starte den Firefox mit diesem zweiten Profil:
firefox -P $NAME_DES_PROFILS https://www.example.org
Grund: Der Kios-Modus ist sonst schlecht abschaltbar (nur im safe-mode).