Du hast vermutlich nicht alle Abhängigkeiten installiert. In der Installations-Anleitung steht geschrieben, dass FPDI zusätzlich FPDF, TCPDF oder tFPDF braucht. Das kannst du von Hand erledigen, aber ich würde es von Composer erledigen lassen.
composer require setasign/fpdi-tcpdf
Das macht es dir in Zukunft einfacher die Pakete zu aktualisieren. Und du kannst dich über Sicherheitslücken benachrichtigen lassen.