Hallo
Ich würde eine Kombination aus PHP, JS und CSS benutzen.
D.h mit PHP fängst du am Anfang die Parameter der URL ab (also die Get / Post Requests) (kannst das auch per JS machen), je nachdem ob du ein bestimmter Parameter hast (in deinem Fall hast du das ja, z.b &contentDiv=Kontakt), änderst du per JS die Anzeige des Divs (also die Css Klasse aus oder einblenden).
Hab ich dein Problem richtig verstanden?