genau dafür, also für's Drucken, ist doch PDF gedacht und gemacht worden! Was hindert Dich daran, diese Druckausgabe als PDF zu bauen?
Das ist goldrichtig. Für die Automatisierung gibt es textlive / LaTeX.
Man lege, z.B. mit Libreoffice, eine Vorlage an (Paket libreoffice-writer2latex installieren, dann libreoffice neu starten), versehe diese in einem Editor mit Platzhaltern für die dynamischen Inhalte, übe sich im Suchen und Ersetzen der Platzhalter und backe sodann dann aus der resultierenden tex-Datei das PDF.
Kleines Problem: Man braucht dafür womöglich einen eigenen Server, weil man ja auf Webservern eher unübliche Pakete installieren muss. Wenn man aber gar keinen Webserver braucht, dann tut es auch ein Raspi - das erfordert nicht viel Leistung.
Die Lösungen, mit welchen vermittels PHP PDFs zusammengebastelt werden, sind (vom Ergebnis und den Möglichkeiten) her gesehen, eher suboptimal.