Grundlayout im ganzen Bildschirm

[minggi]

Hallo zusammen

Ich hab mich fast zu tode gegoogelt!
Leider nichts gefunden.

Meine Frage: Wie kann ich ein Layout über die gesammte Seite machen?
Zuerst ein header mit einer fixen höhe 100px; und overflow:hidden
Dann eine Navigation breite 150px, höhe= rest bis unten, overflow: auto!!!
dann daneben ein main mit breite rest bis rechts, höhe= rest bis unten und overflow: auto!!!

Ich habs so:
Problem wenn ich bei der navi und dem main height:100% mache, zeigt das fenster noch 100px zuviel an.

#header {
    background-color:#33CC66;
    height:100px;
}

#navigation {
 float:left;
 background-color:#CC0066;
    height:400px;
 width:150px;
    overflow:scroll;
}

#main {
 background-color:#0000FF;
    height:400px;
    overflow:auto;
}

<div id="header">Header</div>
<div id="navigation">
 Navigationsdffffffffffffsdfgdfgsdgsfdg
</div>
<div id="main">
 <b>Und hier ist der langerwartete main!</b>
</div>